Tempere as picanhas com sal e pimenta do reino a gosto e reserve por aproximadamente 10 minutos.
Aqueça uma panela de barro com um pouco de azeite de oliva e frite as picanhas com a gordura voltada para baixo por aproximadamente 8 minutos, vire a carne do outro lado para selar por aproximadamente 2 minutos.
Em uma tábua, retire o excesso de gordura das picanhas e tempere-as com a mostarda, o alecrim e um pouco mais de sal e pimenta do reino. Coloque as picanhas em uma assadeira untada com um pouco de azeite e deixe assar em forno preaquecido a 180 graus por aproximadamente 25 minutos. Reserve.
Prepare as cebolas ao vapor por aproximadamente 10 minutos, reserve. Em uma frigideira derreta o açúcar e coloque o vinho deixando reduzir por alguns minutos, após, acrescente as cebolas, os aspargos, o azeite, o vinagre balsâmico, o estragão, o sal e a pimenta do reino. Deixe dourar, sempre mexendo, neste ponto acrescente as ameixas e misture bem, deixando no fogo por aproximadamente 3 minutos. Reserve.
Em pratos individuais disponha a picanha em fatias e acrescente sobre as mesmas o molho. Acrescente algumas folhas de alecrim picadas. Sirva com arroz branco ou um risoto de sua preferência.