Para o molho, aqueça em uma panela média o suco de abacaxi, o catchup, o açúcar e o vinagre. Quando ferver, abaixe o fogo e cozinhe por uns 15 minutos, mexendo de vez em quando, até reduzir a um pouco menos da de.
Acerte o sal e a pimenta e passe para uma tigelinha. Para o camarão, aqueça o forno a 220º e unte com azeite uma assadeira grande.
Coloque o camarão em uma tigela, polvilhe com sal e pimenta e junte o óleo de gergelim. Misture o gergelim claro e o escuro em um prato fundo, empane o camarão apenas de um lado e coloque na assadeira com esse lado virado para cima.
Asse o camarão por uns 15 minutos, até que esteja ligeiramente dourado. Sirva o camarão com palitinhos ao lado do molho.