Lave bem as laranjas e os limões. Corte em tiras finas a casca de 1 laranja e de 1 limão para decorar, e a casca de 4 laranjas para a calda. Esprema as laranjas e os limões separadamente.
Numa panela, coloque o açúcar, as cascas e o sumo de laranja e cozinhe durante 3 a 4 minutos. Tape e deixe em infusão 10 minutos. De seguida, coe para eliminar as cascas.
Amoleça as folhas de gelatina em água fria. Esprema e junte-a ao sumo de limão, leve-os ao lume, numa panela pequena, para que a gelatina derreta. Desligue o lume e deixe arrefecer.
Quando a gelatina estiver fria, misture-a numa tigela com o iogurte e a calda de laranja.
De seguida, despeje a mistura numa forma com furo no meio, com capacidade para 700 ml e coloque na frigorifico durante pelo menos 4 horas, ou até que fique firme.
Desenforme a bavaroise num prato e decore com as cascas de laranja e de limão reservadas.
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