Fazer uns cortes finos e fundos nas partes mais grossas das sobrecoxas de frango com uma faca bem afiada. Reservar.
Numa tigela, misturar o vinagre balsâmico com o azeite, o alho, sal e pimenta. Juntar as sobrecoxas de frango e envolver. Deixar repousar por pelo menos 20 minutos, virando-as a meio do tempo. Aqueça o forno.
Retirar as sobrecoxas de frango da marinada e seca-as com papel absorvente , reservar a marinad. Colocar as pernas de frango numa assadeira e adicionar os quartos de limão.
Levar a grelhar no forno por aproximadamente 50 minutos, ou até a carne se apresentar tenra e cozida. Virar as pernas de vez em quando durante a cozedura, pincelando com a marinada para não secarem. Retirar a assadeira do forno e servir de seguida.